ロボットスーツHALによる脳性麻痺患者の歩行支援に関する研究

Abstract

ロボットスーツHALによる脳性麻痺患者の随意的な歩行支援を実現するため、単独での歩行が不可能な脳性麻痺患者(14歳男性)を対象に、随意的動作支援手法とHALが自律的に歩行姿勢を管理する制御手法を混在させた歩行支援手法を提案し、実証試験を通じて有効性を確認した。HAL未装着時には体幹が屈曲位になるが、装着時は伸展位に維持されていた。HAL装着時において平行棒内歩行3mに要した歩数は21歩、時間は1.83分で、未装着時は平行棒内歩行が確認できなかった。対象者からは、「容易に腿上げができていると感じる」「下肢で体重を支持しながら歩行していると感じる」という感想が得られた。