Modelado de robot móvil seguidor de línea con tracción diferencial

Abstract

En este documento se presenta el análisis de un robot seguidor de línea con tracción diferencial. Se obtiene el modelo matemático de cada una de las etapas que componen al sistema en lazo cerrado, empleando las ecuaciones cinemáticas para la planta, el modelo electromecánico equivalente de los actuadores, una representación aproximada del comportamiento de la retroalimentación y se diseña un control básico para simular el desempeño de la plataforma. Por último, se hace una revisión a los resultados con diferentes parámetros de prueba para lograr el correcto seguimiento de la trayectoria.