Control algebraico de una esfera suspendida magnéticamente: Diseño e implementación en hardware usando un procesador digital de señales

Abstract

La levitación magnética es el fenómeno que ocurre cuando un objeto se suspende en el aire por la acción de un campo magnético, ya sea por repulsión o por atracción, con aplicaciones prácticas como el tren MagLev. El objetivo principal es diseñar una metodología de control que permita mejorar características como mayor velocidad en tiempos de respuesta, estabilidad, robustez ante perturbaciones externas y en general una mayor eficiencia en los procesos productivos; para esto se diseñaron dos técnicas de control, una por reubicación de polos y la otra con un esquema de control algebraico para la comparación del comportamiento del sistema en cuanto a estabilidad y robustez ante perturbaciones. El método de control algebraico presenta un mejor desempeño en comparación con los métodos convencionales, ya que reduce el comportamiento oscilatorio y tiene mayor rechazo a perturbaciones externas. Se concluye que la utilización de un dispositivo de alta velocidad de procesamiento, garantizó que los algoritmos ejecutados en tiempo real mejoraran considerablemente la respuesta general del sistema físico.