Diseño e implementación de un sistema para captura de movimiento corporal y control de servomecanismos mediante Kinect y LabView

Abstract

En este proyecto se diseñó e implementó un sistema de captura de movimiento corporal basado en el controlador de juegos Kinect desarrollado por Microsoft®, con el objeto de controlar servomecanismos de una forma remota. Para su implementación, se usaron algoritmos de detección de movimiento y procesamiento de imágenes desarrollados en la plataforma de programación gráfica LabView. Se usaron los controladores libres SDK browser V2.0 (Kinect for windows) y las librerías Makerhub de Kinect y Arduino® implementadas para LabView. Basado en la captura de imágenes tridimensionales, el sistema permitió controlar la posición de un brazo robótico Linxmotion de 5 grados de libertad, pudiendo así recrearse en una pantalla las acciones que un usuario desarrolla y la ejecución en tiempo real del estado de los servomotores del brazo robótico. El control para cada servomotor se basó en la implementación de una región de interés – ROI- por sus siglas en inglés (Region of Interest) sobre la interfaz de usuario. Cuando el usuario ejecuta un movimiento y genera una interrupción sobre algún ROI, el servomotor respectivo se activará el tiempo que dura dicha interrupción. Las pruebas preliminares evidenciaron el buen funcionamiento de todas las partes y el correcto control sobre cada uno de los actuadores del sistema. El prototipo desarrollado podría permitir incursionar en temas relativos a la animación, creación de contenidos en ambientes virtuales, videojuegos y realidad aumentada, control de automatismos en ambientes industriales y educativos, rendimiento deportivo, biomecánica y en aplicaciones militares o médicas.