Desain dan Implementasi Robot Heksapoda dengan Misi Pemadaman Api

Abstract

Makalah ini memaparkan tentang desain dan implementasi robot heksapoda yang bergerak dalam suatu ruang dengan misi memadamkan api. Sumber api diletakkan dalam ruang tertentu. Untuk mencapai ruang tersebut, robot harus berjalan menyusuri lorong dengan lebar tertentu dan dibatasi oleh dinding. Robot harus bergerak tanpa menabrak dinding pembatas ruang. Untuk merealisasikan sistem tersebut, robot heksapoda dilengkapi dengan tiga buah sensor, yaitu sensor jarak, sensor garis, dan sensor api. Sensor jarak berupa sensor ultrasonik tipe HCSR04 berfungsi memberikan informasi jarak antara robot dengan dinding sehingga robot terhindar dari tabrakan dengan dinding. Sensor garis berupa sensor LDR digunakan untuk mendeteksi garis penanda ruang sumber api. Sementara itu, sensor api berupa sensor flame 5 channel berfungsi mendeteksi keberadaan api yang harus dipadamkan oleh robot. Hasil eksperimen menunjukkan robot heksapoda yang dirancang dapat berjalan menyusuri ruang tanpa menabrak dinding dan menemukan sumber api, kemudian api tersebut dipadamkan oleh kipas yang berputar setelah diberi tegangan input oleh mikrokontroler.