Optimasi Performansi Sistem Kontrol Prosthesis Lengan Dengan Menggunakan Metode PID Tuning Dengan MATLAB

Abstract

Prosthesis lengan pada penelitian ini akan melakukan analisis sistem kontrol salah satu jari yang memiliki 3 joint tujuannya adalah untuk mengetahui performa optimal dari sistem kontrol terhadap prosthesis dengan menggunakan 3 gabungan software yaitu autodesk fusion 360 autodesk inventor sebagai desain prosthesis lengan lalu matlab simulink simscape multibody sebagai simulasi tuning PID dengan nilai 4,0715 untuk proportional (P), 99,3021 untuk integral (I), dan 0,039866 untuk (D) menghasilkan performa pergerakan yang memiliki rise time sebesar 0,00431 detik, settling time sebesar 0,026 detik, dan overshoot sebesar 4,76%.