Diseño de la configuración de brazos robóticos vestibles para tareas de instalación y mantenimiento

Abstract

En este artículo, se presenta el sistema robótico supernumerario desarrollado dentro del proyecto SecondArmS y se recogen los resultados del estudio inicial del espacio de trabajo y del estudio de manipulabilidad del dispositivo. En base a estos resultados, se justifica la selección de la muñeca del dispositivo entre dos planteamientos diferentes.