Diseño y construcción de un prototipo electromecánico de prótesis transhumeral comandado por movimientos del brazo funcional

Abstract

En el presente artículo se expone el diseño, construcción y experimentación de una alternativa de prótesis electromecánica transhumeral, cuyo objetivo es proveer al paciente de comodidad  física y satisfacción psicológica,   mediante una nueva alternativa funcional de prótesis. Dentro de las principales funciones  que realiza la prótesis, se encuentran la ejecución de actividades de simetría como levantamiento de objetos a dos manos y actividades de apoyo y sujeción, cuyo funcionamiento se basa en la réplica de movimientos de la extremidad superior contralateral, obteniendo un movimiento en paralelo. Esta prótesis  posee diferentes sistemas, dentro de los cuales se destaca el mecanismo de cuatro barras en los dedos, el cual permite adaptarse a las diferentes geometrías de los objetos a sujetar y realizar diversos tipos de agarre. Además cuenta con un sistema de control y sensores (acelerómetro, sensor deflexión, sensor proximidad) que miden el nivel de movimiento en las articulaciones y envían estas señales al micro-controlador para procesarlas y replicar los movimientos en la prótesis y, un sistema de potencia que consta de drivers para el control de cinco  actuadores.