IMPLEMENTASI DAN PERANCANGAN SISTEM KENDALI POSISI KETINGGIAN (ALTITUDE) QUADCOPTER BERBASIS ARDUINO UNO R3

Abstract

ABSTRAK Sebuah quadcopter dilengkapi dengan sensor ultrasonic HC-SR04 yang digunakan untuk membaca jarak yang bertujuan untuk menahan posisi ketinggian dari quadcopter. Pemanfaatan quadcopter tersebut pada bidang militer, multimedia, dan untuk penelitian yang tidak dapat dijangkau oleh manusia akan sangat tepat, khususnya untuk mengambil gambar dan video serta untuk pengambilan data penelitian. Quadcopter yang dirancang ditugaskan untuk mampu menahan posisi ketinggian tertentu sesuai dengan set-point yang diberikan. Pengambilan keputusan sistem, kontrol motor brushless sebagai aktuator, dan pengontrolan sensor-sensor dilakukan oleh mikrokontroler (atmega328). Pengendali kestabilan dan pengaturan posisi ketinggian quadcopter menggunakan kendali PID yang telah diterapkan kedalam sistem. Hasil dari penelitian ini adalah quadcopter mampu menahan posisi ketinggian sesuai dengan set-point yang diberikan dan quadcopter mampu stabil di ketinggian tersebut, untuk menahan posisi ketinggian 10 cm rata-rata error-nya 0.42 cm, posisi ketinggian 20 cm rata-rata error-nya 0.29 cm dan posisi ketinggian 30 cm rata-rata error-nya 0.32 cm. Kata kunci : quadcopter, sensor ultrasonic HC-SR04, IMU MPU6050, mikrokontroler, kendali PID