Pengembangan Sistem Kendali Mekanis Mobile Robot Menggunakan Roda Caster

Abstract

Sistem kendali merupakan bagian yang penting dari pengoperasian robot beroda. Sebuah roda caster dapat digunakan sebagai kendali mekanis dari robot beroda yang berfungsi untuk menavigasikan robot ke berbagai posisi dan orientasi. Salah satu metode implementasi sistem kendali mekanis adalah dengan menggunakan sebuah motor servo untuk mengarahkan orientasi roda caster ke suatu sudut kendali (steering angle). Mekanisme kendali tersebut menggunakan roda caster sederhana, berbiaya murah, dan mudah untuk dibuat. Kerja penelitian yang disampaikan pada artikel ini memaparkan rancang bangun mekanisme kendali robot beroda menggunakan roda caster ditenagai oleh sebuah motor servo dan algoritma pure pursuit  untuk penentuan sudut kendali. Robot beroda yang menjadi target aplikasi memiliki dua roda utama yang ditenagai oleh motor BLDC (brushless DC). Sebuah eksperimen telah dilakukan untuk mengevaluasi mekanisme kendali yang diusulkan. Dari eksperimen yang dilakukan pada dua lintasan, sistem kendali yang dikembangkan dapat mencapai error posisi sebesar minimal 0.228 m pada arah Y dan kurang dari 1 m secara keseluruhan. Kerja penelitian ini meliputi aspek mekanikal, elektrikal, dan perangkat lunak.