Escaneo tridimensional y detección de objetos para una subsecuente manipulación por un robot colaborador

Abstract

En el mundo se utiliza cada vez más la robótica para asistir en los distintos procesos que sellevan a cabo: desde la manufactura, la medicina y muchas otras áreas en las que se requierealivianar el trabajo del ser humano, ya sea por exceso de esfuerzo, la necesidad de altaprecisión o por la peligrosidad de la misma tarea que se desea llevar a cabo, entre otros.Los robots colaborativos tienen una gran capacidad de llevar a cabo tareas variadas; sinembargo, existe siempre una restricción hacia los mismos, son “ciegos”. Los robots pueden llevara cabo tareas para las que son programados, pero en un principio no cuentan con herramientasque les permitan ver su entorno para reaccionar acorde con él. Se han desarrollado distintastecnologías para superar estas barreras.El objetivo del proyecto es desarrollar la integración entre una tecnología láser de escaneotridimensional con un robot colaborativo, de manera que éste pueda realizar un escaneosobre una superficie de trabajo. Luego de completarse el escaneo, se debe analizar lainformación obtenida con un sistema de visión que se implementará, para luego poder darleal robot interpretación de los datos obtenidos y que el robot pueda subsecuentemente tomardecisiones respecto a las acciones a llevar a cabo y la ubicación de los distintos objetospresentes. Se llevará a cabo una investigación progresiva, en la que se puedan ir desarrollandolas herramientas necesarias para obtener los resultados deseados, para lograr al final un solosistema integrado de visión.