Pengendali Fuzzy Logic Untuk Manuver Robot Bawah Air

Abstract

Robot bawah air merupakan kendaraan bawah air yang menggunakan remote control sebagai kendali peralatan ini dari jarak jauh. Alat ini dilengkapi sensor infrared sehingga mampu untuk bermanuver menghindari objek tertentu. Implementasi logika fuzzy dalam penelitian bertujuan untuk mengendalikan robot bawah air, sehingga dapat bermanuver sesuai jarak yang di ukur oleh infrared.  Fuzzy Logic tipe Sugeno pada gerak robot bawah air ini mengatur gerak manuver robot kearah kanan, kiri, dan lurus.  Hasil pengujian diperoleh jarak robot bawah air untuk gerak manuver antara 10 cm sampai dengan 30 cm dengan tegangan motor yang berbeda, robot akan berbelok kekanan ketika motor kanan mendapat tegangan 0,15 V, dan motor kiri mendapat tegangan 0,42 V dengan PWM 125 atau 50 %. Robot akan berbelok kiri bila motor kiri mendapat  tegangan 0,15 V, dan motor kanan mendapat asumsi 0,42 V dengan tegangan PWM 125 atau 50 %.