Analisis Kinematika Balik pada Kendali Robot Lengan Dental Light Berbasis Pengolahan Citra Digital Berdasarkan Isyarat Tangan 1

Abstract

Pemanfaatan kemajuan teknologi dalam bidang rekayasa robot manipulator dan pengolahan citra diterapkan dalam penelitian ini.Robot lengan enam DOF digunakan dalam membantu tindakan medis dokter dengan mengautomatisasi gerakan dari dental light berdasarkan isyarat jari tangan dokter lewat penggunaan pengolahan citra.Isyarat jari tangan dikenali sebagai instruksi untuk kemudian diolah sebagai koordinat kartesian.Koordinat yang didapat digunakan untuk mencari sudut sendi manipulator menggunakan algoritma kinematika balik metode analisis aljabar.Penyelesaian diawali dengan menentukan notasi Denavit- Hartenberg dari manipulator dilanjutkan dengan pencarian matriks transformasi homogen tiap sendi.Matriks-matriks diolah untuk mendapatkan solusi sudut sendi dari manipulator.Untuk mempermudah pengendalian ditambahkan subsistem focus pedal yang digunakan untuk mengendalikan gerak dari dua sendi terakhir bagian end-effector. Uji coba sistem dilakukan terhadap kinerja algoritma kinematika balik dengan hasil selisih pada angka jika dibandingkan dengan hasil metode referen lain.Uji coba hardware menunjukkan performansi yang baik dengan selisih nilai pada range -1 sampai 2 mm. Waktu eksekusi satu kali looping algoritma kinematika balik berada pada range 207-208 ms, sedangkan eksekusi program subsistem focus pedal berada pada range 36-38 ms. Komunikasi instruksi antar ketiga subsistem berjalan baik pada jarak 1 sampai 3.5 meter.