Journal article

Pemodelan Sistem Kendali PID pada Quadcopter dengan Metode Euler Lagrange

Dharmawan A, Simanungkalit Y, Megawati N ...see all

IJEIS - Indonesian Journal of Electronics and Instrumentation Systems, vol. 4, issue 1 (2014) pp. 13-24

  • 18

    Readers

    Mendeley users who have this article in their library.
  • N/A

    Citations

    Citations of this article.
Sign in to save reference

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk membuat dan menghasilkan dasar-dasar pemodelan dari sistem kendali sebuah quadcopter dengan metode PID. Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah agar menjadi dasar pembelajaran ataupun sebagai acuan untuk melakukan penelitian sebagai proses pengembangan dari sistem. Parameter-parameter yang digunakan pada pemodelan ini yaitu massa, panjang lengan, radius, torsi motor, dan kecepatan motor. Beberapa asumsi yang diterapkan dalam melakukan pemodelan dari quadcopter ini yaitu, struktur dari quadcopter dianggap kaku, struktur dari quadcopter dianggap simetris, titik berat beban quadcopter diasumsikan berada tepat di tengah (pusat massa) quadcopter, dan efek getaran masing-masing propeller dianggap tidak terjadi. Pengontrol yang dianalisis pada penelitian ini terdapat 4 pengontrol yaitu proporsional kontroller, proporsional Integral kontroller, proporsional Derivatif kontroller, serta proporsional Integral dan Derivatif kontroller. Pengujian dilakukan sesuai dengan analisis menggunakan matlab untuk mengetahui respon dari masing-masing sistem. Hasil dari penelitian ini yaitu pemodelan dapat digunakan untuk memprediksi kontrol yang digunakan dan memprediksi konstanta-konstanta dari masing-masing pengontrol. Jika sistem sangat ideal, cukup digunakan pengontrol berupa PD kontrol.

Author-supplied keywords

  • Euler Lagrange
  • Kendali
  • PID
  • Pemodelan
  • Quadcopter

Get free article suggestions today

Mendeley saves you time finding and organizing research

Sign up here
Already have an account ?Sign in

Find this document

Authors

Error loading document authors.

Cite this document

Choose a citation style from the tabs below

Save time finding and organizing research with Mendeley

Sign up for free