Pemodelan Sistem Kendali PID pada Quadcopter dengan Metode Euler Lagrange

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk membuat dan menghasilkan dasar-dasar pemodelan dari sistem kendali sebuah quadcopter dengan metode PID. Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini adalah agar menjadi dasar pembelajaran ataupun sebagai acuan untuk melakukan penelitian sebagai proses pengembangan dari sistem. Parameter-parameter yang digunakan pada pemodelan ini yaitu massa, panjang lengan, radius, torsi motor, dan kecepatan motor. Beberapa asumsi yang diterapkan dalam melakukan pemodelan dari quadcopter ini yaitu, struktur dari quadcopter dianggap kaku, struktur dari quadcopter dianggap simetris, titik berat beban quadcopter diasumsikan berada tepat di tengah (pusat massa) quadcopter, dan efek getaran masing-masing propeller dianggap tidak terjadi. Pengontrol yang dianalisis pada penelitian ini terdapat 4 pengontrol yaitu proporsional kontroller, proporsional Integral kontroller, proporsional Derivatif kontroller, serta proporsional Integral dan Derivatif kontroller. Pengujian dilakukan sesuai dengan analisis menggunakan matlab untuk mengetahui respon dari masing-masing sistem. Hasil dari penelitian ini yaitu pemodelan dapat digunakan untuk memprediksi kontrol yang digunakan dan memprediksi konstanta-konstanta dari masing-masing pengontrol. Jika sistem sangat ideal, cukup digunakan pengontrol berupa PD kontrol.