Sistem Stabilisasi Nampan Menggunakan IMU Sensor Dan Arduino Nano

Abstract

—Penderita penyakit parkinson kerap kali mengalami kesulitan dalam membawa sesuatu barang. Hal ini dikarenakan berkurangnya kemampuan syaraf motorik sehingga mengakibatkan beberapa bagian tubuh bergetar terutama tangan. Pada saat ini belum terdapat suatu media yang digunakan untuk membawa makanan atau barang yang stabil terhadap goncangan. Pada penelitian ini diusulkan membuat suatu nampan yang seimbang dengan menggunakan Inertial Measurement Unit (IMU) Sensor MPU6050. Sensor tersebut mampu mendeteki perubahan sudut atau posisi pada 3 dimensi. Sistem ini menggunakan mikrokontroler Arduino Nano sebagai pemroses sinyal yang diberikan oleh sensor. Mikrokontroler ini mempunyai pin input/output baik digital maupun analog dan Analog To Digital Convertion (ADC) pada mikrokontroler tersebut mampu untuk mengolah output sensor. Bentuk fisik Arduino Nano mempunyai ukuran yang kecil sehingga portable dan tidak terlalu berat dalam stabilisator tersebut. Nilai galat yang merupakan selisih antara setting point dan keluaran sensor tersebut kemudian akan digunakan sebagai sinyal masukan kontroler Proportional Integrator Derivative (PID). Motor servo digunakan sebagai aktuator yang akan bergerak sesuai dengan besarnya galat, sehingga akan menghasilkan kestabilan gerakan nampan. Hasil pengujian sistem success rate stabilisator ketika sistem tanpa beban adalah sebesar 100% untuk keadaan diam dan 60% ketika keadaan berjalan. Sedangkan pada keadaan dengan beban didapatkan success rate sebesar 70% pada keadaan diam dan 60% saat keadaan berjalan. Hasil penelitian ini diharapkan mengurangi resiko jatuh atau tumpahnya barang atau makanan terutama pada saat dibawa oleh penderita parkinson.