KONTROL JARAK OBJEK DORONG (ROBOT ECO) PADA LENGAN ROBOT HYBRID DENGAN METODE PID

Abstract

Teknologi eloktronika semakin pesat perkembangannya. Salah satunya pada bidang robotika. Robot lengan saat ini sudah banyak diciptakan untuk kebutuhan manusia. Robot lengan juga sangatlah pesat dalam dunia pendidikan, salah satunya termasuk penggunaan robot lengan untuk mengatasi masalah dalam lomba robot KRI 2016. Dalam lomba ini, robot lengan diharapkan mampu mendorong objek tanpa aktuator dengan jarak tertentu dengan bantuan angin dari propeller. Sensor HC-SR05 untuk mendeteksi jarak yang telah ditentukan. Pada alat ini semaksimal mungkin menjaga jarak antara lengan pendorong dengan robot eco agar sistem pendorongan tetap stabil.  Dengan metode PID masalah ini akan sangat mudah dipecahkan. Pada bab pengujian sensor, actuator dan sistem ditemukan nilai rata-rata error di bawah 5%. Setelah dilakukan tunning PID dan perhitungan melalui metode Zigler-Nichlos, ditemukan nilai Kp = 21, Ki = 2.6 dan Kd = 42. Dengan memasukkan nilai Kp, Kid an Kd pergerakan robot dan lengan robotsudah sesuai dengan plan.