Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad

Abstract

Resumen— El presente artículo describe los aspectos fundamentales para la construcción de un manipulador antropomórfico o robot angular de tres grados de liber-tad. Se describe el diseño, modelado, implementación del manipulador físico, construcción de un simulador y de la interfaz de comunicación entre el simulador y el manipulador robótico de tres grados de libertad. El sistema manipulador antropomórfico diseñado tendrá fines didácticos y será utilizado como herramienta de apoyo en las asignaturas de robótica de la Universidad de Los Andes. El diseño del manipulador se realiza con la ayuda de programas CAD. Se calcula la cinemática directa e inversa con los parámetros de Denavit-Harten-berg. En la construcción del manipulador real se utilizan encoders ópticos como sensores y servo-motores como actuadores. El sistema de transmisión de potencia ha-cia los eslabones se realiza mediante el uso de engra-najes. Adicionalmente, se explica el desarrollo de una herramienta computacional que simula un manipulador robótico antropomórfico de tres grados de libertad. La implementación del sistema se hace mediante el uso del lenguaje de programación Java y la librería de gráfi-cos tridimensional Java 3D. finalmente, se presenta la construcción del sistema interfaz entre el manipulador real y el simulador. Palabras clave— Cinemática, Manipulador Robótico, Robot Angular, Robot Antropomórfico, Simulador. Abstract— The article describes the principal aspects in the design, modeling, implementation of the anthro-pomorphic manipulator prototype, a simulator cons-truction and the interface of a three degree of freedom robotic manipulator. The anthropomorphic manipulator system designed will be for educational purposes in the robotics area at the Universidad de Los Andes. The de-sign of the anthropomorphic manipulator is made with CAD programs. Denavit-Hartenberg parameters are used in order to calculate the forward and inverse kinematics. Optical encoders act as sensors with angular position Sistema manipulador antropomórfico de tres grados de libertad