Sistem Kontrol Hexapod robot MSR-H01 Menggunakan Mikrokontroler ATMega 128

Abstract

Penelitian ini membahas tentang bagaimana model sistem kontrol hexapod robot menggunakan mikrokontroler ATMega 128. Hexapod robot yang digunakan sebagai objek dalam penelitian ini adalah kit MSR-H01. Kit hexapod robot ini dilengkapi dengan sistem pBrain yang mengontrol setiap pergerakan mekaniknya. Komunikasi data antara mikrokontroler AVR ATMega 128 dengan pBrain menggunakan komunikasi serial RS 232. Hexapod robot pada penelitian ini dilengkapi dengan sensor ultrasonik untuk mengetahui kondisi lingkungan dan obstacle di sekitar robot. Selain itu ultrasonik juga menjadi input ATMega   128   untuk  menentukan  perintah   gerak  yang   dikirimkan   ke  pBrain.   Untuk menentukan gerakan mekanik, mode yang digunakan simkontrol pada pBrain adalah mode offroad. Hasil ujicoba yang telah dilakukan menunjukkan bahwa mode offroad dapat digunakan  robot  untuk  berjalan  di  track  datar,  berkarpet  maupun  track  bergelombang dengan kecepatan maksimal 7 s/m pada track datar.