Analisis Kinerja Perilaku Mobile Robot Penghindar Halangan dengan Fungsi Keanggotaan Non Linear pada Kendali Logika Fuzzy Sugeno

Abstract

Mobile robot banyak diaplikasikan pada berbagai aspek kehidupan. Navigasi robot merupakan salah satu sistem yang mampu melakukan navigasi yang terdiri dari aktivitas pergerakan seperti menghindari halangan (obstacle avoidance). Navigasi robot mencakup berbagai aktivitas yang saling terkait seperti aktuasi, persepsi dan eksplorasi. Penentuan navigasi yang baik menjadikan robot dapat melakukan eksplorasi yang bebas dari tabrakan dengan penghalang atau robot lain. Penelitian ini dikembangkan dengan menggunakan metode kendali logika Fuzzy dengan fungsi keanggotaan non linear, karena metode logika Fuzzy memiliki kemampuan untuk lebih merepresentasikan dunia nyata. Penelitian ini menghasilkan perancangan model kendali logika Fuzzy dan kemudian diterapkan pada suatu aplikasi perangkat lunak yang dapat mengendalikan robot hingga sukses menghindari halangan dengan baik dalam lingkungan virtual kompleks yang spesifik, dimana fungsi keanggotaan non linear dapat mengendalikan robot untuk menghindari halangan pada lingkungan virtual spesifik yang kompleks dengan lebih smooth dan lebih baik.