Sürü İnsansız Hava Araçlarının Görev Paylaşımı için Genetik Algoritma Tabanlı Bir Yaklaşım

Abstract

Kullanım alanları her geçen gün artan İnsansız Hava Araçları (İHA), öncelikle savunma ve kamusal alanlarda kullanılmaya başlamıştır. Daha sonra, yapılan araştırma ve geliştirme çalışmalarının artması hem teknolojilerinin gelişmesine hem de ucuzlamalarına neden olmuştur. Ayrıca, İHA’ların otonom ve etkili bir şekilde görevlerini tamamlaması için yapılan bilimsel çalışmalarda önemli bir yere sahip olan optimizasyon çalışmaları, İHA’ların gelişmesi için büyük önem arz etmektedir. Gerek askeri gerekse diğer alanlarda büyük bir öneme sahip olan İHA’ların görevleri sırasında ortaya çıkan yüksek maliyet nedeniyle görev planlamasının verimli bir şekilde yapılması hem enerji tasarrufu açısından hem de zaman açısından önem taşımaktadır. Bu çalışmada İHA’ların hedeflerine görevlendirilirken farklı koşullara ve parametrelere göre hedef dağılımlarının optimum yapılması için bir inceleme yapılmış ve genetik algoritma kullanılarak çözümler sunulmuştur. Birden çok İHA'nın hedeflere gideceği yol, yoldaki engeller hesaba katılarak seçilmiştir. Aynı zamanda, hedeflerdeki düşman sayısına göre o hedefe kaç İHA’nın görevlendirileceğini belirlemek bu çalışmanın temel amaçlarından birisidir. Hedeflerde olan düşman sayısına göre görev dağılımı yapılırken, İHA’ların hedeflere olan uzaklığı dikkate alınmış ve düşmanlarla karşılaşacak olan İHA gruplarının güzergahı takip etmek için harcadığı enerjinin minimum olması hedeflenmiştir.