Perancangan Exoskeleton Untuk Terapi Range of Motion Pasif Lengan Atas Tahap Lanjut Penderita Stroke

Abstract

Pasien stroke biasanya mengalami gangguan motorik. Agar pasien stroke dapat mengembalikan kemampuan fisiknya, dilakukan fisioterapi. Fisioterapi untuk penderita stroke menggunakan latihan Range of Motion (ROM). Pada ROM pasif, energi yang dikeluarkan untuk latihan berasal dari orang lain (perawat) atau dapat juga dari alat mekanik. Karena itu, dirancang exoskeleton untuk membantu pasien stroke melakukan terapi ROM pasif untuk lengan atas. Dalam tugas akhir ini akan membahas perancangan exoskeleton mulai dari pembuatan konsep desain, analisa dan perhitungan elemen mesin, perancangan penyangga, dan perancangan sistem kontrolnya. Dari hasil perancangan diperoleh daya motor sebesar 0.12 kW. Exoskeleton yang dirancang tersusung atas 2 buah mekanisme 4 batang, 2 buah poros, sabuk gilir, sepasang roda gigi, motor, penyangga, screw jack, dan swivel wheel. Untuk sistem kontrol menggunakan pengontrol mikro AVR, chip darlington, LCD, dan sensor opto-interrupt.