RANCANG BANGUN APLIKASI ROBOT PEMOTONG RUMPUT SECARA OTOMATIS BERBASIS ANDROID AUDIO MENGGUNAKAN METODE PROPORTIONAL-INTEGRAL-DERIVATIVE CONTROLLER (PID)

Abstract

Dalam dunia robotik, telah banyak dibuat bermacam robot yang  berguna  untuk  mempermudah  pekerjaan  manusia. Manusia menggunakan teknologi untuk menunjang kinerja dan kebutuhan. Rancang bangun aplikasi robot pemotong rumput secara otomatis berbasis android audio menggunakan metode Proportional Integral Derivative Controller (PID). Tujuan dari penggunaan metode PID untuk mengontrol kecepatan pada robot otomatis mempermudah dalam melakukan pekerjaan pemotongan rumput ketika pengguna memiliki banyak kendala atau kesibukan untuk merawat halaman taman dan lapangan sepak bola, pengguna bisa menggunakan robot pemotong rumput dengan mode otomatis bergerak dengan secara acak ketika sensor mendeteksi adanya halangan atau dinding pada tepi lapangan, maka robot berhenti kemudian putar balik arah untuk memotong bagian sebelahnya dan pengguna tidak memiliki kesibukan dengan santai pengguna bisa mengontrol arah pergerakan robot menggunakan aplikasi remot kontrol pada android. Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa robot didapatkan nilai kontrol PID normal pada robot pemotong rumput otomatis adalah Kp = 5, Ki = 1, Kd = 10, dengan persentase keberhasilan sebesar 80% dari 10 kali pengujian, ketika menggunakan manual hasil persentase keberhasilan sebesar 85% dari 10 kali pengujian, dan keakuratan sensor dari rata-rata keseluruhan kesalahan relatif yang didapatkan bernilai 4,31.Kata kunci; Robot pemotong rumput, Android, Audio, PID controller