Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos

  • Pereyra M
  • Araguás R
  • Pérez Paina G
  • et al.
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Abstract

En este trabajo se presentan los últimos resultados en investigación en el marco de la tesis Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos. La planificación de camino consiste en encontrar un camino continuo que lleve a un robot desde su posición inicial a su destino, evitando colisiones con su entorno. Basado en el método de exploración del Algoritmo Genético Simple (AGS) y del algoritmo de búsqueda clásico A*, se propone un algoritmo híbrido de planificación de caminos para sistemas multirobots. Este algoritmo encuentra los caminos óptimos (o casi-óptimos) libres de colisiones de una formación de robots desde una configuración inicial a una configuración final teniendo en cuenta la posibilidad de separación y su posterior reunión. Los resultados de las simulaciones demuestran que el algoritmo es apto para ser utilizado en entornos complejos con obstáculos y para un sistema mutlirobots.

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Pereyra, M. E., Araguás, R. G., Pérez Paina, G., & Kulich, M. (2020). Planificación de caminos y trayectorias de una formación de robots autónomos. AJEA, (5). https://doi.org/10.33414/ajea.5.698.2020

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