PERANCANGAN ALAT PENGGERAK ANTENA MENGGUNAKAN METODE KONTROL PROPORTIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVE (PID) UNTUK MELACAK OBJEK BERGERAK

Abstract

Base station atau Ground Control Station (GCS) umumnya menggunakan antena directional untuk dapat berkomunikasi dengan objek bergerak seperti roket dan Unmanned Aerial Vehicle (UAV). Antena directional memiliki jarak jangkau yang jauh, namun memiliki sudut pancar yang sempit. Untuk mengatasi kekurangan dari antena directional, diperlukan alat yang dapat menggerakkan antena ke arah objek bergerak secara nyata pada kisaran sudut azimut dan elevasi. Pada penelitian ini, dirancang alat penggerak antena menggunakan metode kontrol Proportional, Integral, dan Derivative (PID) untuk melacak objek bergerak berbasis Global Positioning System (GPS) dan sensor barometer. Dari hasil perancangan dengan menggunakan nilai parameter PID yang digunakan pada sudut elevasi (Kp=0,03, Ti=150, dan Td=0,22) menghasilkan plant yang mampu mencapai setpoint (74o) dalam waktu 2 detik. Parameter PID yang digunakan pada sudut azimut (Kp=3,5, Ti=100, dan Td=0,09) menghasilkan plant yang mampu mencapai setpoint (180o) dalam waktu 1,1 detik. Dari hasil pengujian, diketahui antena dapat mengikuti objek bergerak (drone) dengan waktu terlama 1 detik pada plant azimut dan 1,5 detik pada plant elevasi. Plant elevasi memiliki Mean Absolute Error (MAE) = 6,54o dan plant azimut memiliki MAE = 8,04o.