Penerapan PID (Proportional Integral Derivative) Untuk Mengontrol Mode Manual Drone Hexacopter

Abstract

Meminimalisir kerugian materiil dan non-materiil dalam sebuah tugas  operasi adalah hal mutlak dalam sebuah strategi agar tidak memberikan dampak yang mampu merusak sebuah strategi. Untuk menerapkannya adalah menggunakan teknologi yang memiliki  sistem kontrol yang baik. Sistem kontrol yang sering digunakan untuk kontrol secara manual adalah pengendali PID , dimana sistem kontrol jenis ini memiliki refrensi berdasarkan dari konstanta nilai – nilai Propotional, Integral dan Derivative. Penerapan PID ini berdasarkan dari nilai refrensi, dimana nilai tersebut dihasilkan melalui trial and error. Agar mendapatkan nilai kombinasi yang sesuai  sebelum hasil output ini dikirim ke ESC sebagai acuan pergerakan kecepatan motor brushless. Konstanta pengendali PID untuk mencapai kestabilan saat hexacopter menembak  adalah Kp=130; Ki=0; Kd=0,076. Hasil dari pengujian yaitu nilai rise time sebesar 0,0526 detik, settling time sebesar 0,783, overshoot sebesar 0,205% dan steady state error 1%. Kata Kunci: Drone, Hexacopter, PID