Simulación del control de un robot móvil tipo rover basado en fusión de sensores mediante filtro de partículas

Abstract

Los algoritmos de navegación de robots móviles usan sistemas de control de posición para ejecutar tareas como la exploración, seguimiento de trayectorias, búsqueda y rescate, entre otras. Sin embargo, la implementación de estos algoritmos involucra sensores como los GPS, cuya precisión depende de factores externos como los climáticos, así como su funcionamiento puede verse afectado por la disposición de satélites, generando errores de posición. Como solución a lo anterior, en este trabajo se propone un sistema de control basado en fusión de sensores mediante el filtro de partículas que permita mejorar la navegación de un robot móvil tipo rover, consiguiendo una mayor precisión en la navegación, reduciendo la vulnerabilidad del sistema, incrementando la confiabilidad y la tolerancia a fallos y un aumento en la confianza en las mediciones. Finalmente, se muestran los resultados de la fusión de 5 sensores, el modelo cinemático del robot y el control PID de posición para un recorrido desde una posición inicial a una final.