Sistem Lokalisasi Mobile-Robot Pertanian Otonom Berbasis Ultra-Wideband (UWB) dan Sensor Inersia

Abstract

Sitem kendali pergerakan kendaraan pertanian otonom membutuhkan sistem lokalisasi yang akurat. Pada penelitian ini, penentuan posisi robot otonom berbasis DWM1000 dan sensor inersia diusulkan. Algoritma Trilaterasi digunakan untuk mendapatkan posisi berdasarkan 3 titik anchor terhadap robot. Sistem UWB (Ultra-Wideband) menghitung jarak dengan menggunakan TDOA (Time Difference of Arrival) dengan perhitungan SDS-TWR (Symetrical Double Sided-Two Way Ranging) untuk menentukan jarak. Data posisi yang didapatkan kemudian disaring dengan Kalman-filter pada aksis X dan Y. Berdasarkan pengujian experimen sensor UWB pada mobile robot pertanian otonom, didapatkan hasil akurasi yang cukup baik dengan nilai eror simpangan rata-rata sebesar 0,33m