RBFNN CONTROL OF A TWO-LINK FLEXIBLE MANIPULATOR INCORPORATING PAYLOAD

Abstract

Abstrak Paper ini menyajikan model dinamik dan kendali dari manipulator robot lengan fleksibel dua link. Model dinamik menggunakan teknik Lagrangian dan assumed mode method (AMM). Permasalahan yang sering terjadi dalam robot lengan fleksibel dua link adalah getaran sebagai effect gerakan lengan fleksibel dan penambahan beban yang tidak diprediksi. Penelitian sebelumnya banyak membahas model kendali untuk sistem ini tetapi sedikit membahas sistem kendali terhadap pengaruh penambahan beban. Simulasi pada penelitian ini dikembangkan untuk menguji model dinamik, sistem response pada hub dan titik ujung dari setiap link dalam fungsi waktu serta menampilkan keuntungan menggunakan RBFNN kontroler untuk mengatasi masalah getaran pada gerakan lengan fleksibel, tracking posisi yang akurat dan effect penambahan beban. Hasil RBFNN controller akan diverikasi dengan membandingkan hasil PID kontroler. Hasil menggunakan metode RBFNN menunjukkan overshoot yang lebih kecil, cepat mencapai steady state dan performa yang lebih baik dibandingkan dengan menggunakan PID controller. Kata kunci: Model, RBFNN, robot lengan fleksibel dua link. Abstract This paper presents the dynamic modeling and control of a two-link flexible robot manipulator. A dynamic model of the system is developed using a combined Euler-Lagrange and assumed mode methods. The most problems of a two-link flexible manipulator are vibration of flexible link and unpredictable payload additional. Previous researchers have discussed control methods for this system; few presented the effect of a payload profile. The simulation in this research is performed to assess the dynamic model and system responses at the hub and end-point of both links are presented and analyzed in time domains and show the advantages using radial basis function neural network (RBFNN) controller for solving flexible link vibration, achieve high-precision position tracking, and payload effect robustness. The results achieved by the proposed controller are compared with conventional PID to substantiate and verify the advantages the proposed scheme and its promising potential in control of a two-link flexible manipulator. It is shown that smaller overshoot, quickly steady state response and tracking performance of the proposed controller is good profile and better than PID controllers.