Control por rechazo activo de perturbaciones: guía de diseño y aplicación

Abstract

Este tutorial aborda el diseño de controladores lineales por rechazo activo de perturbaciones (ADRC). Se inicia con la descripción de los bloques que componen el lazo ADRC. Seguidamente, se discute la formulación del problema de control en el marco del rechazo de perturbaciones, la sintonización del conjunto de ganancias que hacen parte del lazo y se presenta una guía general para el diseño del controlador lineal por rechazo activo de perturbaciones. Con este tutorial se pretende ofrecer una introducción a los lectores sobre el ADRC y una reseña de los trabajos que indican las tendencias de investigación en el área. Para ilustrar el procedimiento de diseño, se incluyen dos ejemplos: el control de un proceso térmico y el control multivariable de un proceso químico.