Mechanism and Control of a 7 D.O.F. Tendon-Driven Robotic Arm with NST.

Abstract

1 はじめに 平成7年1月17日に発生した阪神・淡路大震災からは,その被害の甚大であった神戸市と地理的条件が似ている本市にとって,新たな視点から防災対策等を強化するための多くの教訓を学んだ。そこで,本市では,「高密度強震計ネットワーク整備事業」を平成7年度から展開中である。2 高密度強震計ネットワーク整備について (1)概要 「高密度強震計ネットワーク」とは,地震発生直後に震度7程度の大きな揺れも見逃さずに市域内の地震動の状況をいち早く把握し,災害対策本部等の初動体制の早期立ち上げに役立てるとともに,その後の災害応急対策に必要な被害の推定を地震計と連動し20分程度で行うことを目的とし,構築しているシステムである。整備の内容としては,平成7年度は,市域内の18区に1箇所づつ,地震計を計18箇所設置し,観測センターは,横浜市立大学に整備した。平成8年度は,残りの地震計132基と2観測センターを整備中である。(2)観測システム 横浜方式として本システムに求められた基本条件を示す。i 高精度の地震計の整備 ii データ収集装置の開発(送信側) iii ISDN(NTTデジタル通信網)回線の利用 iv 通信制御装置/表示・保守操作装置の開発(受信側) (3)役割分担 観測点から得られる地震動情報は,3つの観測センターに集められ,その情報はそれぞれの役割分担によって扱われることとなる。 3 現在までの観測状況 平成7年度に整備された各区1箇所,計18箇所の観測点と横浜市立大学に整備された観測センターは,平成8年5月15日よリ,本格稼働を行っている。 4 リアルタイム被害想定 本市の「高密度強震計ネットワーク」により得られる地震動情報を利活用することによリ期待される成果を拳げる。 5 おわりに 「高密度強震計ネットワーク」は日常の防災活動から発災時の災害対策まで活用できる,トータルな利用価値の高いシステムである。今後は課題について一つ一つ具体化し,「高機度強震計ネットワーク」を核に,行政,市民,企業との連携をさらに強化し,「安全,安心,安定都市よこはま」の実現を図ることにしている。