Diseño e implementación de un observatorio robótico teleoperado basado en Robot Operating System

Abstract

Un observatorio astronómico requiere de cielos nítidos y nula contaminación lumínica para cumplir eficazmente su cometido, razones por las que debe ser ubicado en zonas alejadas de áreas urbanas y/o áreas pobladas y, por tanto, frecuentemente deben ser operados remotamente. En este trabajo, se postula la hipótesis de que el framework de Computación Distribuida “Robot Operating System (ROS)”, utilizado en el desarrollo de la robótica, permitiría la construcción de sistemas de teleoperación, si se homologa la estructura de un telescopio con la estructura de un Robot. La hipótesis se verifica, desarrollándose los drivers necesarios, para operar remotamente el observatorio ubicado a 90 kilómetros de la ciudad de Antofagasta. Los resultados obtenidos, permitieron confirmar la hipótesis, lográndose teleoperar el observatorio “Ckoirama” de la Universidad de Antofagasta (ubicado a 90km de la ciudad de Antofagasta), desde una sala de control situada en la ciudad a través de internet y una red privada virtual (VPN) vía señal 3G. Los exitosos resultados permiten potenciar el desarrollo de sistemas de control para observatorios remotos, sin necesariamente depender del escaso y costoso personal experto en astroingeniería, pues existiría mucho desarrollo reutilizable en ROS.