Implementasi Kontrol PI Untuk Pengaturan Kecepatan Motor DC Pada Alat Pengupas Kulit Ari Kedelai

Abstract

Tempe merupakan makanan tradisional khas Indonesia   yang   terbuat  dari   hasil   fermentasi   kedelai dengan jamur Rhizopus oligosporus dan Rhizopus oryzae. Terdapat  tiga  tahapan  dalam  proses  pembuatan  tempe yaitu pengupasan, perebusan dan peragian (Inokulasi). Proses  pengupasan  umumnya  masih  menggunakan cara klasik yaitu di injak-injak sehingga membutuhkan waktu yang cukup lama dan keahlian. Untuk mengatasi permasalahan tersebut terdapat inovasi baru yaitu alat pengupas  kulit  ari  kedelai  dengan  menggunakan  motor DC. Dengan mengunakan alat diharapkan dapat mengupas kulit ari kedelai dengan waktu yang singkat. Namun kecepatan  motor  saat  proses  pengupasan  tidak  stabil karena dipengaruhi oleh kedelai sehingga proses pengupasan   tidak   maksimal.   Untuk   memaksimalkan kinerja alat tersebut maka dibutuhkan kontroler untuk mengatur kecepatan putaran motor DC agar tetap konstan sesuai set point dengan tingkatan pembebanan yang berbeda-beda. Metode kontrol yang digunakan adalah metode PI yang ditanamkan pada sebuah mikrokontroler. Mikrokontroler yang digunakan adalah Arduino Uno. Kontrol PI akan  membandingkan nilai  set point dengan kecepatan motor DC yang dibaca oleh rotary encoder. Nilai konstanta Kp dan Ki dapat ditentukan dengan metode osilasi Ziegler-Nichols. Berdasarkan pengujiuan di dapat respon sistem yang baik dengan nilai Kp = 0.909 Ki = 4.166 dan presentase hasil pengupasan 70%.