Sistema de Interacción Física Hombre-Robot CyberForce: Modelado Matemático y Control

Abstract

La cinemática de posición y diferencial, para un dispositivo háptico, representan el modelo matemático que describe el comportamiento y la evolución de su geometría espacial. Las contribuciones en un sistema de Interacción Física Humano-Robot son: i) planificación del movimiento cartesiano operativo y verificación del desempeño en las tareas de la guía táctil pasiva, ii) relación par / fuerza a través de la matriz Jacobiana analítica con propósitos en exploración háptica activa, iii) Análisis de manipulación cinemática en tiempo real y trayectorias de planificación. En este trabajo se obtiene el modelo cinemático de posición y diferencial, así como simulaciones y validaciones experimentales, para un dispositivo háptico CyberForce en su cadena cinemática de posición.