Implementación de un robot móvil para optimizar el flujo documentario en el área de logística usando tecnologías de robótica autónoma basada en la plataforma de software libre ROS

Abstract

El presente proyecto consistió en la implementación de un robot móvil autónomo capaz de facilitar el flujo de documentos entre las diferentes áreas de una empresa, universidad, etc. Este robot es capaz de navegar de manera completamente autónoma en ambientes reales tal como los ambientes del CTIC, FIM, FIEE, etc. Tan solo especificando el punto inicial, el mapa del ambiente de navegación, y el punto deseado, este robot es capaz de generar el camino óptimo para llegar a dicha meta, y luego seguir este camino con la capacidad de evitar obstáculos si estos se presentan. Dadas estas características, este robot se puede usar en aplicaciones logísticas en donde el robot debe llevar paquetes, cargas, etc., a algún punto especificado por el usuario. En el proyecto se tienen dos modelos, el primer robot llamado R2D2‐R1 puede llevar cargas de hasta 3kg, y el segundo robot llamado R2D2‐R2 puede llevar cargas de hasta 25kg. Cabe señalar que los algoritmos implementados en este proyecto representan el estado del arte del campo de la robótica autónoma, y su desempeño se ha comprobado en las diversas pruebas de navegación realizadas en ambientes de la UNI. Este proyecto contribuye a cumplir con la misión de la UNI en los temas de innovación y gestión tecnológica para contribuir al bienestar de la sociedad y desarrollo del país.