Visión por computadora en un robot móvil tipo oruga

Abstract

En este art´ıculo se realiza un estudio comparativo entre tres tipos diferentes de detectores y descriptores de rasgos sobre un robot m´ovil tipo oruga. Los detectores y descriptores son SIFT, SURF y ORB. Las m´etricas utilizadas como comparaci´on son: tiempo de procesado, resistencia al ruido e invarianza a la rotaci´on. Los experimentos muestran que la t´ecnica de ORB es la m´as r´ apida obteniendo resultados similares en la resistencia al ruido y a la invarianza a la rotaci´on. Por lo cual, para robots m´oviles utilizados en ambientes no estructurados, donde la velocidad de procesado es un factor primordial, esta t´ecnica es la m´as recomendable.