Situationserkennung als Grundlage der Verhaltenssteuerung eines mobilen Roboters

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Abstract

Ein neuartiges Systemkonzept für verhaltensbasierte mobile Roboter, die objektorientierte
verhaltensbasierte Navigation, wird vorgestellt. Kernpunkt dabei ist, daß die Verhaltensauswahl
situationsgesteuert erfolgt. Der hierfür maßgebliche Situationsbegriff wird erläutert; er ergibt
sich im wesentlichen aus den Zuständen der in der Umgebung des Roboters befindlichen
körperlichen Objekte und des Roboters selbst. Voraussetzungen für eine Realisierung des
Konzepts sind eine leistungsfähige Sensorik und eine angepaßte Wissensrepräsentation. Ein
globales Koordinatensystem und eine genaue Kenntnis der geometrischen Gegebenheiten des
Einsatzgebiets des Roboters sind dagegen nicht erforderlich.
Das Konzept wurde in Form eines mobilen Roboters, der sichtgesteuert in Wegenetzen von
Gebäuden navigieren kann, realisiert. Dabei zeigte sich, daß sich auf der Grundlage des vorgestellten Systemkonzepts sowohl eine Lernfähigkeit des Roboters als auch ein hohes Maß an Benutzerfreundlichkeit bei der Kommunikation mit dem Roboter erreichen läßt.

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Authors

  • KlausPeter Wershofen

  • Volker Graefe

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