Situationserkennung als Grundlage der Verhaltenssteuerung eines mobilen Roboters

Abstract

Ein neuartiges Systemkonzept für verhaltensbasierte mobile Roboter, die objektorientierteverhaltensbasierte Navigation, wird vorgestellt. Kernpunkt dabei ist, daß die Verhaltensauswahlsituationsgesteuert erfolgt. Der hierfür maßgebliche Situationsbegriff wird erläutert; er ergibtsich im wesentlichen aus den Zuständen der in der Umgebung des Roboters befindlichenkörperlichen Objekte und des Roboters selbst. Voraussetzungen für eine Realisierung desKonzepts sind eine leistungsfähige Sensorik und eine angepaßte Wissensrepräsentation. Einglobales Koordinatensystem und eine genaue Kenntnis der geometrischen Gegebenheiten desEinsatzgebiets des Roboters sind dagegen nicht erforderlich.Das Konzept wurde in Form eines mobilen Roboters, der sichtgesteuert in Wegenetzen vonGebäuden navigieren kann, realisiert. Dabei zeigte sich, daß sich auf der Grundlage des vorgestellten Systemkonzepts sowohl eine Lernfähigkeit des Roboters als auch ein hohes Maß an Benutzerfreundlichkeit bei der Kommunikation mit dem Roboter erreichen läßt.