Perancangan dan Implementasi Kontroler PID dengan Nonlinier Decoupling pada Sistem Kendali Way-To-Way Point UAV Quadcopter

Abstract

Quadcopter merupakan salah salah satu jenis rotorcraft yang memiliki 4 buah rotor yang harus dikendalikan masing-masing rotor untuk dapat menggerakkan quadcopter. Gerak lateral merupakan gerak quadcopter secara horizontal pada ketinggian atau gerak translasi, gerakan ini sangat vital untuk memenuhi kebutuhan quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang telah ditentukan. Pada tugas akhir ini untuk mengatur gerakan lateral dari quadcopter digunakan sistem kendali PID Decoupling Nonlinier. Ada 2 buah kontroler individual yang digunakan yaitu kontroler PID Decoupling untuk mengatur pitch dan roll gerak rotasi, serta kontroler PD untuk mengatur translasi sumbu x dan sumbu y. Perancangan sistem kontrol PID Decoupling Nonlinier pada simulasi yang digunakan untuk mempertahankan gerak lateral quadcopter dalam mencapai way-to-way point yang ditentukan. Nilai parameter yang didapatkan dari hasil tuning terstruktur pada simulasi adalah pada kontroler PID Decoupling pitch dan roll Kp=5, Ki=0.01, Kd=10 sedangkan pada kontroler PD sumbu x dan sumbu y Kp=0.05, Kd=0.2. Respon hasil implementasi pada quadcopter belum sesuai pada hasil simulasi. Masih terdapat koreksi pada translasi sumbu x dan sumbu y masih terdapat kesalahan sebesar +/- 5 cm.