Robot Keseimbangan Beroda Dua dengan Sistem Kontrol Keseimbangan dan Posisi Menggunakan Metode PID Bertingkat

Abstract

Abstrak—Robot keseimbangan beroda dua yang dibahas pada penelitian ini merupakan sebuah robot yang akan menjaga keseimbangannya untuk tetap tegak dengan menggunakan 2 roda sebagai penggerak robot. Robot ini tidak dapat stabil pada saat kondisi tegak dan membutuhkan mekanisme kontrol ketika bergerak. Setidaknya terdapat 2 mekanisme kontrol pada robot ini, yaitu kontrol keseimbangan, dan kontrol posisi (jarak dan arah hadap). Metode yang digunakan sebagai mekanisme kontrol adalah PID bertingkat, yang terdiri kontrol keseimbangan sebagai kontrol primer dan kontrol posisi sebagai kontrol sekunder. Metode ini telah diterapkan pada robot. Berdasarkan percobaan pertama, kedua, dan ketiga, konfigurasi terbaik kontrol PID bertingkat yaitu PID untuk blok kontrol keseimbangan, PD untuk kontrol jarak, dan PD untuk kontrol arah hadap. Dengan menggunakan metode kontrol PID bertingkat, robot keseimbangan beroda dua telah mampu menyeimbangkan diri dengan osilasi berkisar ± 15,00 derajat saat bergerak dan robot dapat bergerak menuju posisi yang diperintahkan dengan selisih kesalahan posisi terhadap target yaitu (0,17, -0,26) pada percobaan keempat dan (0,45, -0,43) pada percobaan kelima.