Análisis del Comportamiento de Robots Móviles con RNA. Un Acercamiento desde el Paradigma Reactivo

Abstract

ResumenLa navegación robótica es aplicable a múltiples disciplinas y entornos industriales; y en este sentido, la aplicación de la Inteligencia Artificial con tecnologías inteligentes como redes neuronales, algoritmos genéticos y aprendizaje automático entre otras cobra un gran protagonismo dentro del campo de la Robótica Cognitiva para su desarrollo. La capacidad de reacción que posee un robot cuando se encuentra ante situaciones inesperadas, constituye una de sus principales cualidades para desenvolverse eficazmente en el entorno donde este deba operar, lo cual indica el grado de autonomía que este posee.Las consideraciones expuestas, constituyen la principal fuente de motivación que conduce a este grupo de investigación a realizar una serie de desarrollos tendientes a mejorar el rendimiento de los robots navegadores en entornos estructurados con obstáculos definidos. En esta línea, en el presente artículo se pretende comunicar los primeros desarrollos realizados y cuyo principal aporte se focaliza en evaluar el desempeño del paradigma reactivo bajo la aplicación de la tecnología de las redes neuronales con aprendizaje supervisado. En este sentido, la tecnología utilizada para llevar cabo los diferentes experimentos, permiten obtener conclusiones respecto de las formas más recomendables en cuanto a su implementación en términos de la conducta deseada del robot en su actividad de navegación. La metodología utilizada implementa un entorno de simulación que permite entrenar distintas trayectorias del robot navegador y evaluar el rendimiento de este en fase de operación. Se exponen y se analizan los principales resultados de los experimentos realizados señalando la importancia de las características de las trayectorias de entrenamiento utilizadas y del entorno de operación del robot. Asimismo, las conclusiones obtenidas destacan las principales bondades y limitaciones del paradigma aplicado, así como también las futuras líneas de investigación que continúa desarrollando este grupo con idea de comunicarlas y ponerlas a consideración en vuestro congreso.