Analisis Metoda Estimasi Peta Kedalaman Dari Citra RGB 2D Untuk Penerapan Teknik Persepsi Pada Kendaraan Otonom

Abstract

Seiring berjalannya perkembangan teknologi kendaraan otonom, dilakukan berbagai usaha untuk dapat menciptakan metode pengolahan data sebagai masukkan pada sistem kontrolnya. Salah satunya adalah pengembangan metode pada sistem persepsi visual, yaitu estimasi peta kedalaman dari pengolahan citra RGB 2D. Metode ini dikembangkan untuk dapat memperkuat penggunaan kamera 2D yang tidak mampu memberikan informasi ruang 3D dari lingkungan layaknya LiDAR, Radar, atau teknik ultrasonik. Metode yang akan dipresentasikan pada makalah ini menerapkan teknik Jaringan Syaraf Tiruan untuk dapat mengestimasi jarak objek dari titik perekaman. Analisis yang tajam mengenai persepsi yang dihasilkan telah dilakukan dengan menggunakan tiga arsitektur, penggunaan jaringan penskalaan global dan lokal pada arsitektur pertama, penambahan jaringan prediksi menengah pada arsitektur kedua, serta penggunaan empat modul jaringan yang terdiri dari pengkode, dekoder, gabungan fitur multi skala, dan jaringan perbaikan pada arsitektur ketiga. Pelatihan dan pengujian dicoba dengan menggunakan beberapa data set yang merepresentasikan kondisi di dalam dan di luar ruangan. Hasil simulasi dan analisis yang diperoleh memperlihatkan bahwa arsitektur ketiga memberikan hasil yang paling baik dalam memberikan informasi ruang 3D dari lingkungannya.