Deteksi Bola Menggunakan Kombinasi Metode Filter Warna dan Bentuk Untuk Pengindraan Robot Soccer

Abstract

Robot soccer is a combination of sports, robotics technology, and multi agent system, to achieve goals. Besides requiring individual intelligence, it also requires the ability to work together between individuals. The main problem in robot soccer is detecting objects in the form of balls. These problems include varying lighting that produces shadows from the ball, there are objects similar to balls, as well as real-time detection. Ease and lightweight program implementation are also needed in detecting the ball so that it is easy to implement on embedded systems. Computer vision technology helps robot soccer in detecting balls.Therefore, an alternative process is proposed to detect the ball using a combination of color filters and the shape or contour of the object. The results obtained from the experiments showed relatively effective in object detection, with a recall value of 90,69%. Abstrak Robot soccer merupakan perpaduan antara olah raga, teknologi robotika, dan multi agent system, untuk mencapai tujuan, selain membutuhkan kecerdasan individu, juga menuntut kemampuan kerja sama antar individu. Masalah utama pada robot soccer adalah dalam pendektesian objek berupa bola. Permasalahan tersebut diantaranya adalah pencahayaan yang bervariasi yang menghasilkan bayangan dari bola, terdapat objek yang serupa dengan bola, serta real-time deteksi. Teknologi computer vision membantu robot soccer dalam mendeteksi bola. Kemudahan dan implementasi program yang ringan juga dibutuhkan dalam mendeteksi bola sehingga mudah untuk diimplementasikan pada embedded system. Oleh karenanya, diusulkan sebuah alternative proses dalam mendeteksi bola menggunakan penggabungan antara filter warna dan bentuk atau kontur dari objek. Hasil yang didapat dari percobaan menunjukan relative efektif dalam pendeteksian objek, dengan nilai recall sebesar 90,69%.