Diseño y experimentación de un dedo articulado antropomorfo con un grado de libertad para una mano robótica

Abstract

El objetivo de este articulo es el diseño de un nuevo prototipo de dedo robótico con 1 grado de libertad con funcionamiento económico y sencillo que puede usarse como un módulo para una mano antropomórfica. Particular atención ha sido prestada al diseño del mecanismo articulado que transmite la potencia entre la entrada motriz y las falanges de un dedo. El diseño de este mecanismo de l grado de libertad ha sido logrado analizando el agarre cilíndrico humano para conseguir aquellas dimensiones que permitan una transmisión de movimiento antropomórfico, similar a la del dedo humano. Pruebas experimentales se han llevado a cabo en manos humanas y en un prototipo de dedo antropomorfo. Los resultados experimentales muestran la fiabilidad práctica del prototipo como módulo para una mano robótica de tres dedos.