Implementasi Kontrol PID pada Pengaduk Fermentasi Biji Kakao

Abstract

Biji kakao merupakan buah yang dapat diolahmenjadi makanan dan minuman coklat. Kebanyakan petani diIndonesia dalam melakukan pengolahan biji melewatkanfermentasi sehingga kualitas biji kurang sempurna. Sebagiankecil petani yang telah melakukan proses fermentasi masihkonvensional. Proses konvensional yang dimaksud yaituproses pengadukan biji dan monitoring suhu masih secaramanual. Untuk memudahkan petani dalam proses pengadukanpada fermentasi biji kakao, maka proses pengadukan digantidengan proses yang otomatis. Proses otomatis yang dimaksudyaitu dalam proses pengadukan diganti dengan menggunakanmotor AC dan untuk memonitoring suhu menggunakan sensorLM35. Pada proses pengadukan biji, motor AC akan diaturkecepatannya dengan dimmer. Agar kecepatan motor dapatstabil maka digunakan kontrol PID. Untuk membacakecepatan putar motor digunakan sensor rotary encoder agarkontrol dapat menstabilkan kecepatan. Pada pengujian sensorini didapatkan nilai error rata-rata sebesar 1.82 %. Pengaturankecepatan motor dilakukan agar biji yang dihasilkan sesuaiyang diinginkan. Dalam penggunaan kontrol PID diperlukantunning agar dapat menstabilkan sistem. Pada skripsi inidigunakan tunning dengan metode trial and error sehinggadidapatkan nilai Kp = 3, Ki = 1 dan Kd = 0.6. dengan nilai tr =3 s, tp = 4 s Mp = 13 rpm, Os 16.25, ts = 10 s dan Ess = 5 %.