Implementasi Fuzzy Logic pada Sistem Robotik Ball Balancing Table dengan Konfigurasi Ball Joint untuk Stabilitas Dinamis

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk menerapkan Fuzzy Logic Controller (FLC) pada sistem Ball Balancing Table (BBT) dengan konfigurasi struktur mekanik Ball Joint untuk stabilitas dinamis. Sistem ini dirancang untuk dapat menempatkan bola pada posisi tertentu. Posisi bola dideteksi secara real-time menggunakan panel touchscreen resistif dan sinyal posisi diproses oleh kontroler fuzzy pada NI myRIO, yang kemudian mengendalikan aktuator motor servo untuk menyesuaikan kemiringan permukaan meja. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem mampu menempatkan bola pada posisi target dengan tingkat akurasi yang baik sebesar 93.63% untuk sumbu X dan 90.41% untuk sumbu Y. Rerata Kesalahan posisi bola pada sumbu X tercatat sebesar 17.33 mm sedangkan pada sumbu Y sebesar 14.55 mm. Untuk waktu respons penempatan bola terhadap titik target, hasil pengujian mencatat waktu tercepat 10.8 detik dan waktu terlama 16.82 detik. Hasil ini menunjukkan bahwa implementasi fuzzy logic dan struktur mekanik Ball Joint menghasilkan sistem kendali yang cukup akurat dan responsif.