Control of a Mobile Robot Through Brain Computer Interface

Abstract

En este artículo se presenta una interfaz de control que permite comandar el movimiento de un robot móvil en función de la captura de señales provenientes del cerebro del usuario. Dichas señales son adquiridas e interpretadas por medio del dispositivo Emotiv Epoc, el cual cuenta con 14 sensores tipo electrodo que captan señales electroencefalográficas (EEG) de alta resolución, que después son enviadas a un equipo de cómputo para ser procesadas. Se desarrolla una interfaz cerebro-computador (BCI) basada en el software y SDK del desarrollador del Emotiv mediante la cual se comanda de forma remota el robot móvil. Se realizan pruebas de funcionalidad con el sensor para discriminar una intención de desplazamiento por parte de un grupo de usuarios y un controlador difuso para sostener la dirección en casos de perdida de la concentración. Como conclusión, se logra obtener un sistema eficiente para la manipulación del robot.