Diseño Mecatrónico de un Robot de Tres Grados de Libertad Aplicando la Metodología de Nigel Cross

Abstract

En el presente artículo se describen los aspectos importantes de la metodología de diseño, la fabricación y el modelado cinemático de un robot manipulador de tres grados de libertad. El manipulador robótico diseñado tendrá  fines educativos e investigación y será utilizado en el área de robótica en la Escuela Superior de Ciudad Sahagún-UAEH. Se presenta la propuesta de diseño de un robot manipulador de 5 barras similar al IRB1400 de ABB. Se utilizan motoreductores con encoders de cuadratura y como adquisición de datos una tarjeta Arduino. Se calcula la cinemática directa e inversa del manipulador, mediante el uso de los parámetros de Denavit-Hartenberg. Se realizan pruebas de simulación del comportamiento del robot y la validación del modelo cinemático.