Implementasi Kontrol PID Positioning Robot Pada Titik Pengambilan Objek Shagai Menggunakan Sensor Kamera

Abstract

Dengan adanya berbagai robot yang telahdiciptakan, ada beragam jenis kontes atau perlombaanrobotika. Salah satunya adalah kontes robot bergengsi di ASIAyaitu ABU ASIA-PASIFIC ROBOT CONTEST 2019,sedangkan di Indonesia perolombaan ini disebut denganKontes Robot Abu Indonesia 2019. Rule perlombaan ini robotdiharuskan untuk memilih dan mengambil objek shagai yangakan dilempar menuju zona tertentu sesuai aturan lomba. Padarobot ini diharuskan untuk melakukan pendeteksian suatuobjek yaitu shagai. Proses ini memberikan kemampuan untukmengetahui perbedaan objek tertentu. Salah satu metodeyang digunakan adalah PID (Proportional IntegralDerivative) sebagai kontrol gerak motor dan robot,menggunakan kamera untuk mengambil gambar laludengan algoritma tertentu robot dapat mengetahui titikkoordinat posisi objek tersebut. Penggunaan metode PIDmenjadikan robot ini menjadi lebih stabil dalam mengikutiobjek. Robot ini akan menstabilkan posisi robot terhadapobjek sesuai set point yang diinginkan, dan robot akanbermanuver menuju ke titik pengambilan objek yang berjarak± 1m. Berdasarkan solusi diatas dibutuhkan nilai Kp: 4 Ki: 7Kd: 15 agar mencapai set point yang ditentukan. Tujuan daripenelitian ini adalah untuk merealisasikan robot pengambilobjek untuk mengikuti Kontes Robot Abu Robocon Indonesia2019.