REKAYASA ROBOT MOBIL DENGAN EMPAT MOTOR PENGGERAK MENGGUNAKAN METODE PENGACAKAN DELAY TIME VALUE BERBASIS ARDUINO

Abstract

Salah satu komponen dalam kecerdasan robot adalah kemampuan melakukan berbagai jenis pergerakan. Beberapa jenis gerakan robot seperti maju, mundur gerak melingkar, membelok dan  berputar  dilakukan dengan mengatur gerakan roda penggeraknya. . Dengan mengatur kecepatan roda sisi kiri dan sisi kanan, maka akan dihasilkan gerakan maju, mundur, membelok, berputar atau gerakan melingkar yang lain Selain bergerak maju dan mundur, robot mobil juga dituntut dapat bergerak melingkar, berputar ataupun berbelok. Dengan mengatur kecepatan roda sisi kiri dan sisi kanan, maka akan dihasilkan gerakan maju, mundur, membelok, berputar atau gerakan melingkar yang lain. Perbandingan kecepatan antara roda kiri dan roda kanan akan menghasilkan sudut putar yang berbeda-beda. Dalam penelitian ini digunakan metode delay time value, yaitu salah satu cara yang  digunakan untuk mengendalikan motor DC. Prinsip kerja metode ini adalah mengatur sinyal masukan pada  driver  motor DC, sehingga dapat ditentukan arah dan besarnya putaran motor DC dengan cara mengatur besarnya delay time pada program. Delay Time merupakan sebuah paramter nilai dalam program yang fungsi utamanya adalah memberikan waktu tunda untuk kondis HIGH dan LOW pada driver motor DC. Perbedaan  nilai  delay time  HIGH delay time  LOW akan mempengaruhi kecepatan robot